由远及近，直至毫厘
1️⃣ 为什么要“多星多频”——从“能定位”到“可依赖”
在开阔地，单一星座也能给出不错的结果；一旦进入城市峡谷、立交桥下或高纬区域，可见卫星数量、几何分布与信号质量迅速恶化。要把“能定位”提升为“可依赖”，路径并不在单一算法微调，而在拥抱更多星座与更多频点，并让它们协同工作——这就是多星多频。
2️⃣ 星座的“语言学”——芯片要听懂的不止一种语法（What）
全球主流 GNSS 系统包括 GPS、GLONASS、Galileo、北斗、QZSS。它们在时间基准、信号编码、频点布设上各不相同：
- 频点：L1/L2/L5、B1/B2 等，多频观测可相互校验、分担电离层与多径影响；
- 时间：各自有时标与授时误差，若不统一，会带来跨系统的偏差漂移；
- 模型：轨道、对流层/电离层、星地钟差补偿模型不同步，会降低融合质量。
因此，“兼容”绝不是“多接几路信号”，而是把不同语法的句子翻译成同一种、可被解算器理解的话： 1）频点协议解析；2）跨星座时间对齐（PPS 级）；3）轨道/电离层模型并行融合。只有这样，才谈得上多星数据“同台演奏”。
3️⃣ 多星一致性融合：MOJANDA 怎么让“众声成一”（How）
MOJANDA 的核心在于多星一致性融合算法，围绕“对齐—加权—滤波”三步走：
- 星间偏差修正（Inter-System Bias Correction）： 基于观测方程在统一参考系下估计并剔除星座间系统偏差，让不同来源“站到同一把尺子上”。
- 动态加权解算（SNR × Geometry）： 按**载噪比（CN₀）与几何分布（GDOP）**对卫星与频点进行权重分配，弱信号与差几何不“拖后腿”。
- 时频联合滤波（Time–Frequency Fusion）： 以统一时间轴为主线，联合不同频点的相位/伪距观测进行滤波，抑制异步采样造成的抖动误差。
在典型城区遮挡场景下，经内部对比验证： 收敛速度提升约 45%、定位保持率提升约 60%（相对传统 GPS+北斗双星方案），对突发遮挡的恢复时间显著缩短。
4️⃣ “全球可靠”的工程意义——在任何天空保持同样的自信（So What）
对车规级应用而言，全球兼容的价值是可靠性冗余：
- 不同纬度、不同生态：北半球（北斗+Galileo 可视更密集）、南美/非洲（GPS+GLONASS 可视更充分）、极区航线（多星切换避免盲区）；
- 不同场景、不同遮挡：城市峡谷、立交/隧道口、林荫/峡谷等复杂环境，通过多星多频提升可用性与恢复性；
- 从芯片到系统：与 IMU 紧耦合后，多星数据成为连续性的基座；结合 REVENTADOR 的自适应策略，多源信息按场景动态取舍，形成真正的系统级可靠。
5️⃣ 当芯片理解星座，定位才真正理解世界（Vision）
多星兼容不是“堆复杂度”，而是把不同来源的时空证据，化为同一种可被验证的确定性。 在 MOJANDA 里，它是一条“开放—协作—自适应”的长期道路： 开放于更多星座与频点，协作于统一时间轴与参考系，自适应于区域与场景差异。 当芯片真正“理解星座”，定位系统才在任何天空下都有同样的自信。
关于 MCT 毫厘智能
MCT 毫厘智能是一家专注于 Physical AI 时代的姿态感知与绝对定位创新公司。我们以人工智能为核心技术，采用“数据驱动、软硬结合”的策略，开发并提供全面的姿态感知与绝对定位软硬件解决方案，服务于具身智能、城区辅助驾驶、低空经济、机器人、智能设备等领域。公司基于自研的车规级北斗高精度芯片和模组，融合高精度 IMU、视觉及雷达等传感器技术，结合海量数据，为自主规划和自动控制提供更可靠、更安全、更精准的技术支撑，持续提升载体的空间感知能力。
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